智能仓储环境下：

FMR与人工交互时，，，，经常面临人工放货位置不精准的问题；

现场作业时
，
，经常遭遇多组物料高位堆叠难完成的问题；

托盘转运时，
，常出现货物超托
、、、过高等情况
，，稍有不慎，，，就会发生货物挤压
、、倒塌等问题
；

对接高层货架时，
，，，面对超高的取放货精度与安全性要求，
，现场实施往往是困难重重……

诸如此类的作业难题，，

有没有什么技术可以统统解决？？？？
！！！
！

答案是YES！
！！

单细胞教育智能于FMR系统中新增后向感知功能，，，，该功能通过激光雷达、、
、、TOF相机等先进传感器，，
，，实现对托盘、、、料架、
、货架
、、取放货空间等目标场景信息的捕捉与识别
，，，凭借对数据信息的精确解读，，及目标场景的精准感知，，确保FMR在地面
、、货架、、、输送线等多场景下，，，有效规避障碍物，，满足精准可靠、、、安全高效的取放货对接与堆叠业务需求。。

功能介绍

载具检测：针对人工放货位置不精准、、
、、多层物料堆叠难等问题，，，利用车体激光雷达或视觉相机，，，，对托盘、
、、、料架等进行扫描，，，
，借助多载具位姿、
、、、3D点云模型的生成，，辅助检测算法进行模型分析
，，从而规划出FMR的最优行驶路径。。

安全检测
：安全运行，，，是FMR行驶中的重要一环。。。。取放货过程中
，，，后向感知技术通过后向点云模型的生成，，，提取出障碍物信息，，，为人货场安全提供有力支撑。。

取放货空间检测
：货架取放货，，，，特别是高层货架
，，，对取放精度和安全性要求很高。。对此后向感知技术，
，，基于先进传感器对场景进行扫描，，通过识别货架关键特征，，生成货位是否有货及取放货位姿信息，，，保障FMR高效取放货。
。。

货物检测：物料转运时
，，货物超托、
、、、过高等不合规的摆放，，，，可能引发货物挤压与倒塌。。
。后向感知的货物检测功能
，，支持取货同时对货物进行检测，，
，
，针对货物异常做报警，，提醒用户
，，，避免造成不必要的损失
。。。
。

后向感知也可用于取货目标大小不一时，
，
，FMR插取托盘深度统一的场景。。在FMR后退运行时，，
，，利用激光雷达实时检测其与货物间距离，，控制合适的停车位，，以满足统一进叉深度要求
。。。。

技术优势

高准确性：能准确识别托盘
、、、料架、、、取放货堆叠等目标场景，
，在停止角±0.5°情况下，，精度高达±10mm
，，，，堆叠高度可超4m；

高适用性
：支持对目标属具与货架、、、、货位、、、、货物等场景的同步检测，，满足不同场景下，，，FMR精准取放货与堆叠搬运需求；

高鲁棒性：各种复杂场景和光照条件下，，都能有效进行目标识别和定位，，具有高鲁棒性能；

高效性：快速完成物体识别定位
，，满足地堆、、
、高位堆叠
、、货位取放货等高效率场景使用要求；

安全性：通过高精度、、、、高频率扫描，，，，对周围障碍物信息，，，进行精确分析与计算
，，，助力FMR快速避障，，，，确保安全
、、
、、高效通行。
。。
。

场景与应用

（后附惠州润贝现场对接货架动图）

后向感知技术的诞生，
，，不仅提高了FMR的自主性和适应性
，，还为物流、
、、仓储等领域的自动化操作注入更多智能元素
，，
，助力智能搬运系统在复杂多变的环境中快速作决策，
，，，确保多场景下各项智能化流转对接业务的开展和进阶，，，，为实现现代化智慧物流提供强有力的智力支持。
。